民國七十年左右，是台灣特殊需求孩子的轉捩點，開始被一些敏感時代需要的先驅者注意到的年代。民國75年（1986年），來自愛爾蘭的天主教聖高隆龐會陳發義神父，以及美籍瑪琍諾會方嘉安、林嘉瑞兩位特殊教育專業背景的傳教士，先後在桃園、彰化、竹南、埔里等地，分別協助當地天主教會成立天使等7所啟智中心，希望好好的服務社區中的身心障礙孩童。「天使啟智中心」就在這樣的時代背景中誕生、設立了，並於民國79年向政府正式申請立案為「天使啟智日間托育中心」。

民國83年12月，創辦人陳發義神父調職回愛爾蘭，民國84年（1994年）由來自法國巴黎外方傳教會的紀百祿神父，接任天使發展中心院牧。紀百祿神父於民國76年（1987年）奉派來台，進入花蓮縣瑞穗鄉原住民部落服務，在傳播福音過程的耳濡目染之下學會了阿美族語，這也是他在台灣學會的第一種語言。由於他能說阿美族語，相當受到當地人的愛戴，他在此地服務長達七年，直到民國84年（1994年）奉派至桃園市八德區大湳天主堂服務，也開始與天使發展中心結下了不解之緣。

紀百祿神父在桃園服務的這段時間，身邊常圍繞著一些孩子，或許是家庭變故乏人照料的原住民孩童，或許是心智障礙的孩子與家庭。他常將善款、物資、歌聲、問候與祈禱等等溫暖，送到需要幫忙的弱勢家庭中。他還帶領了一群由智能障礙者、家長、青年志工們組成的「信心與光亮」團體，讓許多家有身心障礙者的家庭能夠走出來，甚至成為幫助其他弱勢家庭的助人者。紀神父曾說：「最小的弟弟是上天給我的禮物。」也因為這位有自閉症特質的弟弟，讓排行老大的他從九歲起就要照顧這位弟弟，也因此讓他吸收許多關於自閉症與身心障礙的知識。

由於提供服務的房舍老舊不堪，歷經無數艱難，在聚集各界愛心捐款與配合政府補助款之下，於民國85年開始改建，並暫遷大湳天主堂提供服務。民國92年5月新建大樓完成，繼續為社區中心智障礙大、小朋友，提供更多元與優質的服務。

同時，紀神父也看到天使發展中心服務孩子的家長對他們的未來憂心，深深覺得他們需要有「第二個家」，擁有雖然沒有血緣，卻能彼此相依、互相照顧與學習的家人，也因此展開了另一段更為艱難的任務，在無任何政府補助款的情況下，籌設「愛家發展中心」。這讓紀神父往來奔走法國，四年間向修會、親友、法國民眾募得三千萬元，籌建立案完成愛家發展中心，並開始了天使與愛家發展中心的共同服務。紀神父在台灣服務近三十年，於民國104年（2015年）獲內政部頒發績優外籍人士榮譽，後因病痛與母親罹患癌症回法國陪伴母親走完人生旅程。為紀神父而言，更為彌足珍貴的，大概是他在台灣接觸過的迷人文化、一起度過艱難時光的人們。紀神父常開玩笑說：「我是一位神父，就像你們台灣的和尚一樣，沒有辦法生小孩，不過現在有了這些小孩，我應該也不需要去生小孩了。」

民國107年12月，來自韓國的聖高隆龐會石鎮旭神父，由天主教會新竹教區任命為「天使發展中心」與「愛家發展中心」的院牧神父，繼續陪伴天使發展中心、愛家發展中心在愛中成長。